От большого ума

Решил я тут, воспользовавшись потеплением, помыть окна перед зимой. Запустил робота, он помыл балкон, помыл одно окно, осталось последнее стекло и тут это порождение сумрачного китайского гения устроило забастовку…

Включаю, сажаю на стекло. А оно дрыгает ногой, пищит и мигает красной лампочкой. Вот ведь дерьмо то! Только купили, а уже сломался. А гарантию я уже куда то потерял, да и сама гарантия Озоновская, т.е. надо слать обратно в Москву, потом ждать обратно… Мутно все, короче.

Ладно, хер с ней с гарантией, чо мы сами без рук чтоль? Снимаю ножки, откручиваю крышку, снимаю кожух с турбины:



Попутно оттуда выпал аккумулятор, который был вроде как приклеен на скотч, но по факту просто прижат через уплотнитель в нише. Удивил его малый размер. А ведь он на нем добрых пол часа может висеть. Я проверял.

Двигатель турбины коллекторный. Это не очень хорошо, лучше бы был BLDC, но это совсем другой уровень. А так исполнение добротное, движок основательный, мощные угольные щетки на пружинках. Доверие внушает.

Снимаем турбину, пластиковая крыльчатка, плюс встречные направляющие, для повышения эффективности:

Снимаю плату, что порадовало — плата подвешана на резиновых виброгасителях, это этакие серые резиновые подушечки в углах. Радует такая продуманность. Вообще конструкция пылесоса очень добротная и продуманная. Все ОЧЕНЬ технологично и удобно. Прям приятно потрошить. Все разъемы разные, неправильно собрать нереально. Даже все винты почти одинаковые и не возникает вопросов какой винтик откуда.

Управляющая плата тоже аккуратная, но при ее разглядывании у меня постоянно всплывала в голове замечательная песня:

Как то много там всякой херни. По идее что ему надо? Драйвер ходовых движков, ключ управления турбиной, зарядка для батарейки, акселерометр, чтобы следить за положением тела, пара TSOP, да проц. ВСЕ! Тут же хренова куча рассыпухи, какие то мультиплексоры, полевиков целая россыпь, логика, зачем то ULN2003 еще…



Плата похоже 3 или даже 4 слойная, т.к. я нашел кучу уходящих в никуда переходок.

Две микросхемы затерты. Одна проц, не просек какой, да и не важно это. Любой микронтроллер, все равно прошивку не стянуть. А вторая оказалась драйвером движка. Зачем затирать драйвер я хз, но китаец которые его фрезеровал сфилонил, а потому драйвер я вычислил. Это оказался Allegro A4954 отличная штука оказалась, между прочим!

Так, но я сюда не на платки любоваться залез, а вполне с конкретными целями. ЭТА СУКА НЕ РАБОТАЕТ! Подаю питание… КЛЮЧ НА СТАРТ!

Дрыгает одной ногой и пищит. Заклинило чтоль? Пытаюсь вращать валы двигателей — вращаются. Нука, вскрою-ка я редукторы. Снимаю кожух:

Мощные латунные червяки и море смазки. Брутально сделано, ничего не скажешь. Под шестернями скрывается планетарный редуктор:

Механика особых нареканий не вызывает. Дуболомная и выглядит надежно. Если ее не бить, то должна прослужить долго. Из косяков только то, что воздушный поток от турбины продувает движок насквозь, через окна в корпусе. Но это нафиг не надо, т.к. движки это маломощные и им охлаждение вообще не требуется. Так что я обмотал их скотчем и сунул на место. Теперь это подводная лодка, можно хоть воду засасывать.

Валы крутятся, ничего не клинит. Чего же он не хочет работать то? Собираю все на лапше, без редукторов, подаю питание, пуск… Картина не меняется. Дрыгает одним движком и пищит. Сука.

Смотрю питание движков — мертво. Мать его! Неужто сдох драйвер? Достаю осциллограф, тычу в драйвер, сигнал — на входе одного канала пролетает ШИМ. На втором мертво. Что за нафиг? Почему это вдруг контроллер перестал сигнал подавать?

Что могло сдохнуть? Смотрю в таблицу сигналов… красный диод и звуковой сигнал означает отсутствие вакуума или отсутствие прокрутки двигателей. Но вакуум ему щупать нечем, нет ни малейшего датчика (хотя он вроде бы есть в ревизии 3, на официальном сайте, в разделе запчастей есть ее фотка).

Остается датчик вращения двигателя. Осматриваю движок. Там на заднице есть платка, но на ней ничего нет, только какое то посадочное место с надписью THM — видимо тахометр. Кольцо ведет на землю.

Но сигнал на драйвер не идет. То ли контроллер сдох, то ли он изначально что-то чует и не дает пустить движок. Сижу чешу репу.

А дай как поменяю движки местами, они же симметричные? Может что то изменится? Питание. Пуск. Обана, картина симметрично поменялась. Теперь другой канал, что косил под труп, проявил активность.

Какого хрена??? Они же одинаковые!!! Совершенно!!!

Так… Но если второй канал ожил, то он жив. А проблема в двигателях и один из них почему то гонит шизу. Но там же нечего гнать? Простейший коллекторник без всего. Тупо подается питание прямо и в реверсе. Снова меняю двигатели местами. Ситуация не меняется. Не понял. Меняю провода местами, просто провода. Опа, каналы поменялись местами. Да какого хрена то? Провода то уж точно одинаковые!!!

Начинаю усиленно изображать Ксению Гарбышеву…

Ради лулзов тычу осциллографом в THM, запускаю движки и получаю на вход пачку иголок, с амплитудой в вольт, плюс смещение вольт 5.

Какого? … О_о Откуда оно там вообще? Неужто оно как то оценивает обороты? Но чем? Вот этой пустой дорожкой? Ловит искрение коллектора как антенна? Но это же бредятина. Не должно оно, да и для этого надо, чтобы движок хотя бы на одну ламель повернулся, а этого не происходит. Даже не пытается.

Мозги начинают опухать. Тут приходит котик, и немного выгружает своим мурчалом из затупа.

Ладно, хрен с ней с платой. В конце концов движки есть, механика есть. Можно всю эту шнягу выбросить нахер, поставить туда какую-нибудь STM32+LSM303DLH и тот же драйвер привода с зарядником батареи.

Алгоритм управления несложный — шурупить ножками в разные стороны, отслеживая по акселерометру угол наклона корпуса. Если наклона нет, значит дошли до верха и можно валить вправо, а там телепаться от края до края. Будет не так фельдиперсово, зато просто.

А до весны, когда он снова потребуется, времени дохрена, ради лулзов можно будет свою электронику с нуля спроектировать…

С такими мыслями совершенно машинально открываю PDF мануал на робота и сразу же утыкаюсь в:

Вопрос: Почему Hobot не может запуститься и срабатывает тревожный сигнал в
начале самопроверки?

Ответ:
Это происходит, потому что сила трения не достаточна. Пожалуйста,
проверьте:

  • Не слишком грязна ли ткань очистки.
  • Наклейки, этикетки, оконная пленка на стекле, также уменьшат силу трения.
  • Если окно чистить много раз, стеклянная поверхность станет очень скользкой.
  • Стеклянная поверхность станет скользкой, если чистить несколько раз в окружающей среде с низкой влажностью, такой как в комнате с долго работающим кондиционером.

Бля… RTFM!

Собираю все обратно, одеваю чистые тряпки. Ставлю на стекло. Запускаю — поехал! Ну еб…

Зато весело и продуктивно провел вечер :))) А чего он дергался когда я движки поменял местами? А видимо я удачно плату крутанул на столе, он же по акселерометру определяет повернуло его или нет. Вот и совпало.

Запись опубликована в рубрике Электроника с метками , , , , , , . Добавьте в закладки постоянную ссылку.

1 комментарий: От большого ума

  1. Dima-simfer говорит:

    Окошки в моторчиках могут быть не только для охлаждения, но и для отвода угольной пыли щёток.

Добавить комментарий